Áö³ 9ÀÏ(ÇöÁö ½Ã°¢) ³ë¿ë¼®(¿À¸¥ÂÊ ³× ¹øÂ°) Áß¼Òº¥Ã³±â¾÷ºÎ Á¦1Â÷°ü°ú ÀÓÁ¤ÅÃ(¿ÞÂÊ ³× ¹øÂ°) ÁÖ»÷ÇÁ¶õ½Ã½ºÄÚ ÃÑ¿µ»ç µîÀÌ ¹Ì±¹ ½Ç¸®Äܹ븮¿¡¼ ¿¸° ¡®½ºÅ¸Æ®¾÷¡¤º¥Ã³ Ä·ÆÛ½º(SVC) °³¼Ò½Ä¡¯¿¡¼ °ü°èÀÚµé°ú Ä¿ÆÃ½ÄÀ» Çϰí ÀÖ´Ù./»çÁøÁ¦°ø=Áß¼Òº¥Ã³±â¾÷ºÎ
Áß¼Òº¥Ã³±â¾÷ºÎ°¡ ¹Ì±¹ ½Ç¸®Äܹ븮¿¡ 1¾ï ´Þ·¯ ±Ô¸ðÀÇ Áß¼Ò±â¾÷¡¤½ºÅ¸Æ®¾÷ Æ¯È ±Û·Î¹úÆÝµå¸¦ Á¶¼ºÇÑ´Ù. ½Å±Ô ±Û·Î¹úÆÝµå´Â ±âÁ¸ÀÇ ´Ü¼ø ÀÚ±Ý ÃâÀÚ ¹æ½ÄÀÌ ¾Æ´Ï¶ó Áß±âºÎ°¡ Á÷Á¢ ÆÝµå¸¦ Á¶¼ºÇÑ´Ù´Â Á¡¿¡¼ Àǹ̰¡ ÀÖ´Ù. ÆÝµå ¿î¿ë»ç(GP)»ç ¼±Á¤°ú ÅõÀÚÁýÇà µî ¿î¿ë Àü¹Ý¿¡ Á÷Á¢ °ü¿©ÇØ Áß¼Ò±â¾÷¡¤½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÇ ±Û·Î¹ú
¹Ù´ÙÀ̾߱â#¸±°ÔÀÓ ÁøÃâ Áö¿øÀ̶ó´Â Á¤Ã¥ È¿°ú¸¦ ³ôÀ̰ڴٴ °Ô Áß±âºÎÀÇ ¸ñÇ¥´Ù. 27ÀÏ ÅõÀÚ¾÷°è¿¡ µû¸£¸é Áß±âºÎ´Â ¿ÃÇØ ÇϹݱ⠳×À̹ö, ÇÑÀÎâ¾÷ÀÚ¿¬ÇÕ(UKF)°ú °øµ¿À¸·Î ±Û·Î¹úÆÝµå Á¶¼ºÀ» ÃßÁø ÁßÀÌ´Ù.
Áß±âºÎ´Â ÀÚ±Ý È帧°ú ÅõÀÚ ±¸Á¶ ¼³°è¿¡ ´õ ±ä¹ÐÇϰí Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î °ü¿©ÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¡®¸ðÆÝµå¡¯ ÇüÅÂ
¸±°ÔÀÓÇѱ¹ ·Î ÇØ´ç ÆÝµå¸¦ ¿î¿µÇÒ °¡´É¼ºÀÌ Å« °ÍÀ¸·Î ÀüÇØÁø´Ù. ÇØ¿Ü º¥Ã³Ä³ÇÇÅÐ(VC) ÆÝµå¿¡ ´Ü¼ø ÀÚ±ÝÀ» ÃâÀÚÇÏ´Â ±âÁ¸ ±Û·Î¹úÆÝµå ¹æ½ÄÀº ¹Ì±¹¿¡ ÁøÃâÇÑ Çѱ¹ ½ºÅ¸Æ®¾÷ ÅõÀÚ À¯Ä¡¿¡ ÇѰ谡 ¸íÈ®ÇÏ´Ù´Â Á¡¿¡¼´Ù. Áß±âºÎ °ü°èÀÚ´Â ¡°¾ÆÁ÷ ÆÝµå Á¶¼º Ãʱ⠴ܰè¶ó ÆÝµå ¿î¿ë ÇüÅ´ ȮÁ¤µÇÁö ¾Ê¾Ò´Ù¡±¸é¼µµ ¡°´Ü¼øÈ÷ ¼öÀͼº Áß½ÉÀÇ ÇØ¿Ü ÅõÀÚ ÆÝµå°¡ ¾Æ´Ï¶ó Çѱ¹ ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÇ ÇöÁö ³×
¼Õ¿À°ø¸±°ÔÀÓ Æ®¿öÅ© °È, ÅõÀÚ À¯Ä¡ µî±îÁö ¾Æ¿ì¸£´Â ÇϳªÀÇ ÅõÀÚ Ç÷§ÆûÀ» ¸¸µé °Í¡±À̶ó°í ¼³¸íÇß´Ù. Áß±âºÎ´Â ÀÌ´Þ 9ÀÏ ¹Ì±¹ ½Ç¸®Äܹ븮¿¡ °³¼ÒÇÑ ¡®½ºÅ¸Æ®¾÷¡¤º¥Ã³ Ä·ÆÛ½º(SVC)¡¯¿Í ¿¬°èÇØ ÅõÀÚ Ç÷§ÆûÀ» ¿Ï¼ºÇÒ °ÍÀ¸·Î º¸ÀδÙ. ½Å±Ô ÆÝµå¸¦ Á¶¼ºÇÏ°í ¹Ì±¹ ÇöÁö¿¡ ÁøÃâÇÑ Áß¼Ò±â¾÷ ¹× ½ºÅ¸Æ®¾÷ÀÇ ¸¶ÄÉÆÃ, ³×Æ®¿öÅ·, º¸Áõ, ÅõÀÚÀ¯Ä¡±îÁö ¿ø½ºÅé Áö¿øÃ¼°è¸¦ ¸¸µç´Ù´Â ±¸»óÀÌ´Ù. ³×
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